Chế độ thủ công, giữ độ cao và vị trí khác nhau ra sao?

• Thao tác người lái
• Ví dụ hỗ trợ tư thế, nhánh trên
• Ví dụ hỗ trợ vị trí, nhánh dưới

So sánh cùng một tình huống

PX4 gọi các chế độ này là chế độ thủ công: người lái vẫn dùng cần điều khiển, còn autopilot hỗ trợ ở những mức khác nhau. Bảng dưới dùng cùng một câu hỏi cho cả ba: điều gì xảy ra khi cần được thả giữa chừng? Đây là mô tả multicopter PX4; firmware khác có thể dùng tên hoặc hành vi khác.

“Giữ độ cao” nghĩa là gì?

Altitude mode không đóng băng drone tại một điểm. Khi thả cần, autopilot cố duy trì độ cao ước lượng hiện tại, nhưng không chủ động hãm vị trí ngang. Hãy tưởng tượng drone mô phỏng đang dịch sang phải: Stabilized giữ thân cân bằng nhưng vẫn dịch; Altitude giữ thân cân bằng và độ cao nhưng vẫn dịch; Position còn tạo hiệu chỉnh ngang để dừng và giữ vị trí. Vì thế, Altitude nằm giữa hai chế độ còn lại về mức tự động hỗ trợ.

Vị trí ba chiều có nghĩa là tọa độ ngang cùng độ cao, chứ không chỉ “đứng yên trên màn hình”. Position cần nguồn ước lượng vị trí đủ tin cậy. Tài liệu PX4 nêu GPS hoặc một position fix; cách định vị cụ thể phụ thuộc cảm biến và cấu hình. Mất nguồn vị trí có thể khiến chế độ không sẵn sàng hoặc không còn đáp ứng lời hứa giữ vị trí.

Lần theo mô phỏng bằng tiêu chí chung

Trong một mô phỏng giả định, dùng cùng trạng thái ban đầu và cùng cú hích gió cho cả ba chế độ; quan sát tư thế, độ cao, vị trí ngang và trạng thái cảm biến. Không cần kết luận “chế độ nào an toàn nhất”. Thay vào đó, ghi đại lượng nào được giữ, đại lượng nào trôi, và liệu chế độ có đủ đầu vào hay không. Nếu mô phỏng báo định vị không hợp lệ, xem Position là chưa đủ điều kiện thay vì giả định nó vẫn giữ điểm.

Đánh đổi và giới hạn

Mức hỗ trợ cao hơn giảm số việc người lái phải tự hiệu chỉnh, nhưng dựa vào nhiều ước lượng hơn. Stabilized ít phụ thuộc định vị ngang nhưng đòi hỏi người lái quản lý độ cao và trôi. Altitude giảm việc giữ cao độ nhưng vẫn cần điều khiển ngang. Position thuận tiện để dừng tại chỗ nhưng phụ thuộc chất lượng định vị. “Thả cần” cũng không có nghĩa tắt điều khiển: hệ thống tiếp tục chạy vòng điều khiển theo chế độ đã chọn.

Tóm tắt

Stabilized giữ tư thế, Altitude giữ tư thế và độ cao, Position giữ thêm vị trí. So sánh chế độ bằng cùng đầu vào, trạng thái cảm biến và câu hỏi “đại lượng nào được giữ?” để không nhầm tên chế độ với khả năng phổ quát.