Robot lau ẩm làm sạch sàn mà vẫn khô ra sao?

• Thân robot
• Khăn ẩm có nhiều lỗ nhỏ
• Lớp nước mỏng nhạt dần
• Sàn đã khô
• Sàn chưa lau
• Hơi nước bay lên
• Hướng robot đi

Bạn sẽ học được gì

• Giải thích vì sao một khăn ẩm để lại sàn khô, còn một khăn đẫm nước thì không.
• Theo dõi cách bơm định lượng bám tốc độ robot, và điều gì phải xảy ra khi robot kẹt, va chạm hoặc bị nhấc.
• Nêu lý do mô-đun xịt thơm phải tắt theo mặc định và chỉ bật theo từng khu vực.

Cần biết trước

Chỉ cần biết robot lau gồm những khối nào, ví dụ qua bài Hệ thống robot lau sàn mini gồm những khối nào? và bài Robot lau sàn nhỏ chui gầm giường cần khung gầm thế nào?. Các thiết kế dưới đây là mô hình minh họa, chưa phải kết quả thử trên robot thật.

Khăn ẩm làm sạch sàn mà vẫn khô nhờ đâu?

Khăn ẩm giữ nước trong các lỗ nhỏ của sợi vải và chỉ nhả một lớp mỏng lên sàn, nên lớp đó khô nhanh. Theo một nghiên cứu về bay hơi trên vải xốp, bay hơi từ vải xốp gắn với việc nước được hút vào các lỗ nhỏ nhờ mao dẫn. Cũng nghiên cứu đó cho biết sự lan rộng và thấm hút đưa nước qua lớp nền, làm tăng diện tích bề mặt ướt và thúc đẩy bay hơi.

Với robot, ý này dẫn tới một quy tắc thiết kế: giữ khăn ở mức ẩm, đừng để nó thành nguồn cấp nước liên tục. Người quét dọn sơ bộ trước, vì khăn ẩm dành cho lớp bẩn mỏng, còn vật rời thì do người dọn.

Cụm lau trong một bằng sáng chế làm đúng điều đó: nó cho ra nhiều chất lỏng hơn khi khăn khô và ít hơn khi khăn ẩm. Cùng tài liệu ghi nhận lưu lượng có thể thay đổi trong một phiên lau, theo thời gian đã trôi qua hoặc theo cảm biến báo khăn đã ẩm.

Bơm định lượng giữ lượng nước đều theo tốc độ ra sao?

Muốn mỗi mét vuông nhận lượng nước gần bằng nhau, lưu lượng bơm phải đi theo tốc độ robot. Nếu bơm cố định lưu lượng thì khi robot chậm lại, một chỗ nhận nhiều nước hơn chỗ khác. Một bằng sáng chế về robot lau ướt ghi nhận rằng máy thông thường thường xả lưu lượng không đổi, nên khi lùi chậm thì chất lỏng thừa dễ đọng thành vũng. Tài liệu đó cho biết lưu lượng có thể thay đổi theo tỉ lệ với khoảng cách tới tường hoặc với tốc độ mục tiêu của hệ dẫn động.

Bảng dưới gom các tình huống và việc bơm phải làm. Hai dòng cuối theo cùng bằng sáng chế, còn hai dòng đầu là thiết kế minh họa.

Về dòng va chạm, bằng sáng chế nói bơm tự động giảm lưu lượng hoặc ngừng bơm trong phản ứng với sự kiện va chạm. Về dòng bị nhấc, cảm biến nhấc máy phát hiện khi máy bị nhấc khỏi bề mặt, và thông tin này đi vào bộ điều khiển, nơi có thể dừng động cơ bơm.

Lực ép của khăn cũng cần cân nhắc. Tăng lực ép có thể tăng tiếp xúc nhưng không bảo đảm sạch hơn; lực cản có thể lớn hơn, nên động cơ bánh phải chịu tải nặng hơn và pin hao nhanh hơn. Đây là lập luận thiết kế, cần đo trên robot thật để chọn mức ép.

Điều này nối với bài về cảm biến gần. Dòng động cơ tăng vọt là dấu hiệu robot kẹt, và khi đó lớp phản xạ phải ngắt bơm trước khi tính tiếp đường đi.

• Robot ở ba hàng
• Mũi tên tốc độ (dài là nhanh)
• Giọt nước cách đều
• Vũng khi bơm giữ lưu lượng cố định
• Đường đi

Robot nhận ra thảm và giặt khăn ở trạm thế nào?

Robot không lau ẩm lên thảm, và khăn dơ phải được giặt rồi sấy trước lượt sau. Một hướng dẫn của Ecovacs nêu rằng trong chế độ lau, tấm đỡ khăn chỉ tự nâng lên khi phát hiện thảm. Cùng hướng dẫn ghi nhận một giới hạn: thảm quá mỏng có thể không được cảm biến phát hiện. Vì vậy thiết kế minh họa thêm bản đồ do người đánh dấu vùng thảm, để robot không phụ thuộc hoàn toàn vào một cảm biến.

Việc giặt khăn thuộc về trạm. Theo hướng dẫn của iRobot, sau khi lau, trạm giặt rồi sấy khăn, và việc sấy bằng cách thổi gió. Cũng hướng dẫn đó cho biết robot báo cho người dùng nếu có lý do khiến nó không lau được, khi bắt đầu từ ứng dụng. Thiết kế minh họa mượn hai ý này: khăn sạch và khô trước lượt kế, và robot nêu rõ lý do khi từ chối lau.

• Robot
• Khăn đang chạm sàn
• Dải thảm
• Khăn được nâng lên trên thảm
• Trạm
• Con lăn giặt khăn
• Luồng gió sấy khăn
• Sàn cứng

Mô-đun xịt thơm nên bật khi nào và vì sao tắt mặc định?

Mô-đun xịt thơm là phần thêm, nên tắt theo mặc định và chỉ bật cho khu vực người dùng chọn. Lý do nằm ở không khí trong nhà. EPA liệt kê chất làm thơm không khí trong số các sản phẩm gia dụng là nguồn phát hợp chất hữu cơ dễ bay hơi (VOC), và cho biết nồng độ cao có thể còn trong không khí rất lâu sau khi hoạt động dùng sản phẩm đã xong.

Một bài trên tạp chí Environmental Health Perspectives nêu thêm hai điều. Một khảo sát sản phẩm có mùi cho thấy cả sản phẩm quảng cáo là xanh, tự nhiên hay hữu cơ cũng phát ra nhiều hóa chất độc hại như sản phẩm thường. Một số thành phần, như limonene, phản ứng với ozone trong không khí để tạo chất ô nhiễm thứ cấp nguy hiểm, trong đó có formaldehyde. Bài còn trích một nhà nghiên cứu cho biết người này nhận được phản hồi của những người nêu các vấn đề hô hấp, da liễu và thần kinh mà họ cho là do sản phẩm có mùi. Đây là lời kể, chưa phải kết luận về nguy cơ.

Từ đó, thiết kế minh họa đặt ba nguyên tắc cho mô-đun:

1. Tắt theo mặc định, bật theo từng khu vực do người dùng chọn, và bỏ qua khu có người nhạy cảm hoặc thú nuôi.
2. Không đặt một liều phun chung cho mọi sản phẩm. Trong mô hình này, mô-đun vẫn tắt khi chưa xác nhận được sản phẩm và điều kiện dùng phù hợp.
3. Luôn có công tắc tắt trong ứng dụng.

EPA khuyên tăng thông gió khi dùng sản phẩm phát ra VOC. Theo trang hướng dẫn cải thiện không khí trong nhà của EPA, cách thường hiệu quả nhất là loại bỏ từng nguồn gây ô nhiễm hoặc giảm lượng phát thải của chúng. Bài này không hướng dẫn chọn hay pha dung dịch thơm; việc đó nằm ngoài phạm vi.

• Khu người dùng đã bật
• Hạt xịt định lượng và robot
• Khu có người nhạy cảm: tắt
• Khu có thú nuôi: tắt
• Cửa sổ mở để thông gió
• Công tắc tắt trong ứng dụng

Ví dụ trong đời sống

Một văn phòng nhỏ có sàn đá và một tấm thảm ở khu tiếp khách. Đây là kịch bản thiết kế, chưa phải kết quả thử. Sau buổi quét dọn sơ bộ, robot lau đi dọc hành lang, bơm bám tốc độ nên sàn khô nhanh sau khăn.

Ở góc hành lang robot quay đầu và chậm lại, bơm giảm theo. Khi tới mép thảm, cảm biến thảm báo, tấm đỡ khăn nâng lên và robot đánh dấu vùng này là không lau ẩm. Sau đó robot kẹt dưới chân ghế: dòng động cơ tăng, lớp phản xạ ngắt bơm trước, rồi lùi ra. Nếu bơm vẫn chạy khi robot đứng yên, một vũng nước sẽ đọng tại chỗ, đó là lỗi thiết kế mà bảng ở trên nhằm tránh.

Về trạm, khăn được giặt và sấy. Mô-đun xịt thơm vẫn tắt vì người dùng chưa bật cho khu nào.

Hiểu lầm thường gặp

Lau ẩm nghĩa là càng nhiều nước càng sạch. Khăn đẫm làm sàn ướt lâu và dễ đọng vũng. Khăn ẩm thường là đủ, và bơm phải bám tốc độ để lượng nước đều.

Robot lau tự biết thảm là gì. Cảm biến thảm có giới hạn: thảm quá mỏng có thể không bị phát hiện. Cần thêm vùng do người đánh dấu.

Xịt thơm giúp không khí sạch hơn. EPA xếp chất làm thơm vào nhóm sản phẩm phát ra VOC, nên không nên coi nó là cách làm sạch không khí. Vì vậy mô-đun này tắt theo mặc định.

Câu hỏi thường gặp

Robot lau sàn có cần người quét trước không?

Có, trong mô hình này. Khăn ẩm lau lớp bẩn mỏng, còn vật rời và khu vực bừa bộn do người dọn trước.

Robot lau ẩm có lau được thảm không?

Không nên. Thiết kế dùng cảm biến thảm để nâng khăn lên, cộng thêm vùng thảm do người đánh dấu vì cảm biến có thể bỏ sót thảm mỏng.

Có nên gắn mô-đun xịt thơm vào robot lau sàn không?

Chỉ như phần tùy chọn, tắt mặc định, bật theo từng khu vực. Cân nhắc người nhạy cảm, thú nuôi và việc thông gió.

Tóm tắt

• Khăn ẩm hạn chế nước để lại; mao dẫn phân bố nước trong khăn, còn thời gian khô của lớp nước trên sàn cần đo riêng.
• Bơm định lượng bám tốc độ robot, và phải giảm hoặc ngừng khi robot va chạm, kẹt hoặc bị nhấc.
• Robot nâng khăn khi gặp thảm và giặt, sấy khăn ở trạm; xịt thơm tắt mặc định, bật theo khu vực.